Alpha+六轴并联定位台控制器
Specification产品规格
| 特性 | 规格/描述 |
|---|---|
| 轴数量 | 6 + 2 可选 |
| 运动控制器 | 预装有 SYMETRIE 六足机器人控制软件的 DeltaTau / Omron 控制器 |
| 通信 | 以太网 |
| 驱动类型 | 直流、无刷或步进 |
| 编码器输入 | 增量差分信号 (RS-422) 或 |
| 用于绝对编码器的告诉串行协议 (Endat 或 BISS) | |
| 连接器 | 6x D-sub 15 针或 M17（绝对编码器需额外 6 个连接器）/ 取决于六足机器人型号 |
| GPIO | 2 输出 & 1 输入光隔离 (D-sub 9 针) |
| 8 个可选输入和手轮 (D-Sub 15 针高密度) | |
| 安全性 | 紧急停止输入 / 安全转矩关断 (STO) 功能 |
| 其他 | |
| 电压 | 110-240 VAC / 50-60 Hz |
| 功率 | BORA, PUNA < 300 W |
| BREVA < 870 W | |
| ZONDA, KUBAN, JORAN < 1000 W | |
| SIRIUS, SURES < 1500 W | |
| 尺寸 | 宽度 (B) / 深度 (T) / 高度 (H) |
| 448.90 mm (84F) / 435.5 mm / 132.55 mm (3U) 适用于功率 < 750 W 的型号 | |
| 448.90 mm (84F) / 495.5 mm / 132.55 mm (3U) 适用于功率 < 1000 W 的型号 | |
| 448.90 mm (84F) / 495.5 mm / 177 mm (4U) 适用于功率 < 1500 W 的型号 | |
| 质量 | ~ 10 kg |
| 工作温度 | 0 °C 至 + 45 °C |
| 储存温度 | - 25 °C 至 + 70 °C |
Dimensional Drawing尺寸图
software软件
SYMETRIE 软件控制系统功能强大且操作便捷，具备多重坐标系定义及用户自定义旋转中心功能。系统内置硬限位、机械限位、软限位等多重保护机制，并可外接急停开关与限位传感器，安全性极高。每次运动前均自动执行验证流程，确保控制参数安全可靠。其交互界面直观易用，支持多点输入和路径规划，无需编程即可快速上手；同时兼容第三方开发，提供 LabVIEW、C、EPICS 等接口。
运动控制器与驱动放大器和电源集成在一个工业控制柜中。它是负责六足平台控制的“大脑”。具体而言，该控制器具有以下功能：
■ 通信：通过应用程序编程接口（API）与图形界面软件或基础控制系统进行通信。
■ 状态机：执行一个负责控制六足平台的状态机。该状态机利用硬件输入和从应用程序编程接口（API）接收的数据来决定执行何种操作。
■ 运动学变换：在相对于所定义坐标系的自由度（DOF）位置与执行器长度之间进行转换。
■ 坐标系：坐标变换在运动控制器底层进行计算。
■ 伺服闭环控制：确保目标执行器位置与测量位置之间的误差最小化。
■ 健康状态监控：运动控制器会检查硬件输入的状态以及控制环路是否偏离正常运行条件。
■ 轨迹轮廓生成：运动控制器采用插值算法，通过轨迹控制来产生平滑运动，以保证低交叉耦合。
■ 验证流程：在每次运动之前，控制器会结合六足平台的参数并纳入安全限制，检查所请求的运动是否有效。
运动控制器中嵌入的控制软件由 SYMETRIE 开发。所有控制六足平台所需的功能均已包含在内，即使是最先进和最复杂的功能也不例外。嵌入式软件编程可轻松定制，以集成更复杂的客户应用需求（例如：集成额外的轴控制、自定义数字输出、添加安全传感器等）。
客户可以在以下几种控制六足平台的配置中进行选择：
■ Windows 图形用户界面 (GUI)：SYM_Positioning 软件
■ 应用程序编程接口 (API)：用于将六足平台控制集成到您的环境中
■ 基础控制系统驱动程序：EPICS、TANGO
■ 特定编程库：C、C++、C#、LabVIEW、Java、Python、Matlab…
